撫順智能焊接機(jī)器人-智能焊接機(jī)器人集成-海拓自動(dòng)化科技公司：

焊接機(jī)器手焊接后熱處理，取決于其中一種鋼材的強(qiáng)度等級(jí)的高低，對(duì)于強(qiáng)度等級(jí)大于50公斤級(jí)具有延遲裂紋傾向的普通低合金鋼來(lái)說(shuō)，要求焊后及時(shí)進(jìn)行回火熱處理?；鼗馃崽幚淼闹饕饔檬菫闅鋽U(kuò)散逸出創(chuàng)造有利條件，改善近縫區(qū)的顯微組織和消除焊接殘余應(yīng)力，從而防止延遲裂紋的產(chǎn)生。

回火熱處理的溫度一般控制在鋼材加熱到奧氏體轉(zhuǎn)變?yōu)橹楣怏w的溫度線以下的某一溫度。對(duì)含有釩，特別是含釩又含鉑的普通低合金鋼，在600℃左右保溫會(huì)造成沖擊韌性值明顯地降低，而強(qiáng)度提高

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視頻作者：天津海拓自動(dòng)化科技有限公司

焊接機(jī)器人焊接過(guò)程中，也會(huì)出現(xiàn)一般焊接工藝所呈現(xiàn)的焊偏、咬邊、氣孔等缺陷，不同表象對(duì)應(yīng)的是不同的原因，因此解決方法也是有差別的。其中，出現(xiàn)焊偏可能是因?yàn)楹附拥奈恢貌徽_或焊尋找時(shí)造成的，這時(shí)，要考慮焊中心點(diǎn)位置是否準(zhǔn)確，并加以調(diào)整。如果這一問(wèn)題頻繁出現(xiàn)的話，就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

出現(xiàn)咬邊則有可能是焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊角度或焊位置不對(duì)的結(jié)果，適當(dāng)調(diào)整功率的大小來(lái)改變焊接參數(shù)，或是調(diào)整焊的位置就能解決問(wèn)題。氣孔是因?yàn)闅怏w保護(hù)差、工件的底漆太厚或保護(hù)氣不夠干燥引起的，也需要進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整處理。

1、直角坐標(biāo)機(jī)器人：三個(gè)棱柱關(guān)節(jié)，其軸線按直角坐標(biāo)裝備，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)略直觀，需求較大的操作空間，多做成大型龍門式或框架式機(jī)器人。

2、圓柱坐標(biāo)機(jī)器人：手臂至少有一個(gè)反轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)棱柱關(guān)節(jié)，其軸線按圓柱坐標(biāo)裝備，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)略直觀，易于進(jìn)入開口部分。

3、極坐標(biāo)機(jī)器人：手臂有兩個(gè)反轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)棱柱關(guān)節(jié)，其軸線按極坐標(biāo)裝備，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型較雜亂，占用空間較小，操作規(guī)模大且靈敏。

4、關(guān)節(jié)機(jī)器人：三個(gè)反轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，具有的操作靈敏性和可達(dá)性，作業(yè)空間大，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型較雜亂，視覺(jué)上不直觀，結(jié)構(gòu)剛度較差。

5、SCARA機(jī)器人：它有三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)，為水平關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)，柔順性好，可以完成高精度和高速度運(yùn)動(dòng)。

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